模拟还是数字?在工业化测量和控制领域,这还存在争执。尽管问题很简单,并且有越来越多的数字化产品,但仍然很难下结论。

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传感器设备集成了越来越多的数字化电路和接口。一些控制领域的应用,要求很多不同的输入以及多变量的处理。这些复杂的要求只有数字电路应付得过来。然而,在另一些应用中,模拟依旧占主导地位。

8月29日由媒体获悉,苏州纳芯微电子股份有限公司近日推出应用于数字MEMS麦克风PDM输出的信号调理芯片NSC6360。该芯片内部集成了用于MEMS
麦克风的低噪声偏置电路,高性能模拟预放大电路以及优异的Sigma-delta调制器,能够提供高品质音频信号的数字输出,具有更好的抗干扰性能和灵敏度一致性,使得数字MEMS麦克风产品具有高度的灵活性。内置OTP可以调节偏压和增益,因此NSC6360支持不同参数的MEMS麦克风振膜。客户可将该芯片集成在数字MEMS麦克风芯片中,用于音频信号的调理。

传感器是一种常见的却又很重要的器件,它是感受规定的被测量的各种量并按一定规律将其转换为有用信号的器件或装置。随着工业机器人技术的不断发展,机器人不再只是那个搬运重物的工具,传感器技术的应用,让工业机器人变得智能了许多,传感器为机器人增加了感觉,为机器人高精度智能化的工作提供了基础。接下来,公众号工业智能化的小编与你一起盘点国内外机器人传感器厂商和发展现状。

传感器提供了数字输出信号,这需要内部具备集成的电路,如ADC以及串行器。因为制造方式相同,所需材料相同,基于MEMS的传感器非常适合数字化。

MEMS麦克风是基于MEMS技术制造的麦克风,其在不同温度下性能稳定,敏感性不会受温度、振动、湿度和时间的影响,被广泛应用于电子产品制造领域。

随着智能化的程度提高,机器人传感器应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。从拟人功能出发,视觉、力觉、触觉最为重要,早已进入实用阶段,听觉也有较大进展,其它还有嗅觉、味觉、滑觉等,对应有多种传感器,所以机器人传感产业也形成了生产和科研力量。

欧洲Measurement Specialties的首席执行官Frank
Guidone解释,“MEMS与集成电路的结合,可以使工业解决方案的设计摒弃那些需要复杂信号处理的传统技术。”

目前,MEMS麦克风主要的应用领域是3C电子产品,全球智能手机出货量迅速增长,成为MEMS麦克风最大的应用市场,其次是笔记本电脑和平板电脑市场。2017年智能音箱市场大爆发,带动了MEMS麦克风市场需求大增。MEMS麦克风除了应用在手机、电脑、智能音箱等领域外,耳机组、车用电子、医疗数位摄录影机等也是其重要应用市场。随着人工智能技术快速崛起,可穿戴智能设备、无人驾驶、物联网、智能家居等领域成为MEMS麦克风的新兴市场。根据著名市场研究机构Yole
Développement预测,在智能语音助理、汽车语音交互等应用需求爆发的加持下,MEMS麦克风的出货量将稳定增长,到2022年时,全球年出货量可望超过80亿颗。

内传感器

最近在德国纽伦堡进行的Test+Sensor贸易展览中,该公司展示了一款基于MEMS的润滑剂油质传感器。该设备包括了一个MEMS音叉,可以同时测量润滑剂的不同指标,如粘度、密度、介电常数以及温度等。综合这些指标,该设备可以一分钟内检测出润滑剂的降解。

MEMS麦克风包括模拟和数字两种输出。模拟麦克风通常包含MEMS换能器和配套的模拟放大器集成电路(IC),是一种用于小型手持设备的热门方案。纳芯微电子2017年推出的NSC6260即是用于模拟MEMS麦克风的信号调理芯片。

机器介机电一体化的产品,内传感器和电机、轴等机械部件或机械结构如手臂、手腕等安装在一起,完成位置、速度、力度的测量,实现伺服控制。

在一些重型卡车上,这样的传感器可以用于离线油质分析,并通知卡车的操作员何时需要换油。Guidone称,“在现今油价持续高位的形势下,这将能取得很好的经济效益。”

整合模拟调节信号和模拟数字转换器的数字麦克风通常是电脑或高端智能手机的首选方案。数字技术利用固有的更高射频和抗电磁干扰可实现更佳的音频性能,电路设计和电路板布局可以简化,设计更灵活。纳芯微电子最新推出的信号调理芯片NSC6360正是应用于这种类型麦克风的信号调理。

位置传感器

ADI公司(Analog Devices
Inc.)也将MEMS传感器与集成电路相结合,开发出一款ADSL001工业振动和冲击传感器。

NSC6360主要特征:

直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移传感器有电位计式、可调变压器及光电编码器三种,其中光电编码器有增量式编
码器和绝对式编码器。增量式编码器一般用于零位不确定的位置伺服控制,绝对式编码器能够得到对应于编码器初始锁定位置的驱动轴瞬时角度值,当设备受到压力
时,只要读出每个关节编码器的读数,就能够对伺服控制的给定值进行调整,以防止机器人启动时产生过剧烈的运动。

• 工作电压:1.6V-3.6V

速度和加速度传感器

• 工作模式:睡眠模式、低功耗模式及正常模式

速度传感器有测量平移和旋转运动速度两种,但大多数情况下,只限于测量旋转速度。利用位移的导数,特别是光电方法让光照射旋转圆盘,检测出旋转频率
和脉冲数目,以求出旋转角度,
及利用圆盘制成有缝隙,通过二个光电二极管辨别出角速度,即转速,这就是光电脉冲式转速传感器。此外还有测速发电机用于测速等。

• 电流消耗:300 uA@768 kHz,750 uA@2.4 MHz

应变仪即伸缩测量仪,也是一种应力传感器,用于加速度测量。加速度传感器用于测量工业机器人的动态控制信号。一般有由速度测量进行推演、已知质量物体加速度所产生动力,即应用应变仪测量此力进行推演。

• 等效输入噪声:4.5μVrms(-107dBV,a-weight)

还有就是下面所说的方法:

• 增益调节(OTP): 9——17dBFS/dBVrmswith 0.6dB/Step

与被测加速度有关的力可由一个已知质量产生。这种力可以为电磁力或电动力,最终简化为对电流的测量,这就是伺服返回传感器,实际又能有多种振动式加速度传感器。

• 偏置电压:7.6V-15.9Vwith 1.18V/Step

加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器。通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。传感器在加速过程中,通过对质量块所受惯性力的测量,利用牛顿第二定律获得加速度值。根据传感器敏感元件的不同,常见的加速度传感器包括电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等。

• 声道选择:上升沿和下降沿

加速度传感器有两种:一种是角加速度传感器,是由陀螺仪改进过来的。另一种就是线加速度传感器。它也可以按测量轴分为单轴、双轴和三轴加速度传感器。

• 工作温度:-40 ℃ – 85 ℃

工作原理

• 供货形式:裸片(Wafer)

线加速度计的原理是惯性原理,也就是力的平衡,A(加速度)=F(惯性力)/M(质量)
我们只需要测量F就可以了。怎么测量F?用电磁力去平衡这个力就可以了。就可以得到
F对应于电流的关系。只需要用实验去标定这个比例系数就行了。当然中间的信号传输、放大、滤波就是电路的事了。

NSC6360芯片的启动和唤醒时间可达到极低的20ms,直流偏移小于0.5%,增益和偏置电压以及左右声道极性均可编程。NSC6360的工作电压为1.6V至3.6V,该芯片支持基于输入时钟频率的动态电流偏置,因此可以通过改变输入时钟从而在不同的工作模式下使用,其工作模式包括睡眠模式、低功耗模式及正常模式。采用NSC6360的MEMS数字麦克风的应用场景非常广泛,包括笔记本电脑、可穿戴设备、智能音箱、智能语音设备等。

多数加速度传感器是根据压电效应的原理来工作的。所谓的压电效应就是
“对于不存在对称中心的异极晶体加在晶体上的外力除了使晶体发生形变以外,还将改变晶体的极化状态,在晶体内部建立电场,这种由于机械力作用使介质发生极化的现象称为正压电效应
“。

苏州纳芯微电子股份有限公司 (Suzhou Novosense Microelectronics Co., Ltd.)
致力于高性能集成电路芯片的设计、开发、生产和销售,是国内第一家专业面向传感器系统,提供一站式传感器
IC 解决方案和持续技术支持的 IC 设计公司,并于 2016 年 8
月成功登陆新三板,股票代码:纳芯微 838551。公司在
MEMS,微小信号采集,混合信号链处理以及传感器校准等领域拥有独立知识产权和丰富
IP
积累,结合丰富的产业化经验,已成为国内传感器信号调理芯片市场领导者。并成功开发出国内首款高性能三轴MEMS加速度传感器
ASIC,高性能 MEMS 高度计 ASIC
等产品,2016年相继推出国内首款面向工业传感器领域的 NSX2860
系列高性能、高集成度传感器信号调理变送芯片与国内首款面向汽车前装市场的
NSX9260 系列汽车压力传感器调理芯片。公司未来将在 MEMS
传感器、工业类传感器以及汽车传感器等领域持续深耕,并不断为客户提供卓越价值。

一般加速度传感器就是利用了其内部的由于加速度造成的晶体变形这个特性。由于这个变形会产生电压,只要计算出产生电压和所施加的加速度之间的关系,就可以将加速度转化成电压输出。当然,还有很多其它方法来制作加速度传感器,比如压阻技术,电容效应,热气泡效应,光效应,但是其最基本的原理都是由于加速度产生某个介质产生变形,通过测量其变形量并用相关电路转化成电压输出。每种技术都有各自的机会和问题。

文章来源:中国证券报

分类

压电式

压电式加速度传感器又称压电加速度计。它也属于惯性式传感器。压电式加速度传感器的原理是利用压电陶瓷或石英晶体的压电效应,在加速度计受振时,质量块加在压电元件上的力也随之变化。当被测振动频率远低于加速度计的固有频率时,则力的变化与被测加速度成正比。

压阻式

基于世界领先的MEMS硅微加工技术,压阻式加速度传感器具有体积小、低功耗等特点,易于集成在各种模拟和数字电路中,广泛应用于汽车碰撞实验、测试仪器、设备振动监测等领域。

电容式

电容式加速度传感器是基于电容原理的极距变化型的电容传感器。电容式加速度传感器/电容式加速度计是对比较通用的加速度传感器。在某些领域无可替代,如安全气囊,手机移动设备等。电容式加速度传感器/电容式加速度计采用了微机电系统工艺,在大量生产时变得经济,从而保证了较低的成本。

伺服式

伺服式加速度传感器是一种闭环测试系统,具有动态性
能好、动态范围大和线性度好等特点。其工作原理,传感器的振动系统由
“m-k”系统组成,与一般加速度计相同,但质量m上还接着一个电磁线圈,当基座上有
加速度输入时,质量块偏离平衡位置,该位移大小由位移传感器检测出来,经伺服放大器
放大后转换为电流输出,该电流流过电磁线圈,在永久磁铁的磁场中产生电磁恢复力,力图使质量块保持在仪表壳体中原来的平衡位置上,所以伺服加速度传感器在闭环状态下工作。

由于有反馈作用,增强了抗干扰的能力,提高测量精度,扩大了测量范围,伺服加速度测量技术广泛地应用于惯性导航和惯性制导系统中,在高精度的振动测量和标定中也有应用。

应用领域

加速度传感器的具体应用领域主要在汽车安全领域、游戏控制领域、图像自动翻转领域、电子
指南针 倾斜校正领域、GPS导航系统死角的补偿领域、 计步器
功能领域、防手抖功能领域、闪信功能领域、硬盘保护领域、设备或终端姿态检测领域、智能产品等几大领域,涉及之广可谓无处不在,由此可见,我们了解加速传感器的工作原理的重要性。

1、游戏控制

加速度传感器可以检测上下左右的倾角的变化,因此通过前后倾斜手持设备来实现对游戏中物体的前后左右的方向控制,就变得很简单。

2、图像自动翻转

用加速度传感器检测手持设备的旋转动作及方向,实现所要显示图像的转正。

3、汽车安全

加速度传感器主要用于汽车安全气囊、防抱死系统、牵引控制系统等安全性能方面。

4、盘保护

利用加速度传感器检测自由落体状态,从而对迷你硬盘实施必要的保护。由于外界的轻微振动就会对硬盘产生很坏的后果,使数据丢失。而利用加速度传感器可以检测自由落体状态。当检测到自由落体状态时,让磁头复位,以减少硬盘的受损程度。

5、闪信功能

通过挥动手持设备实现在空中显示文字,用户可以自己编写显示的文字。这个闪信功能是利用人们的视觉残留现象,用加速度传感器检测挥动的周期,实现所显示文字的准确定位。

6、防手抖功能

用加速度传感器检测手持设备的振动/晃动幅度,当振动/晃动幅度过大时锁住照相快门,使所拍摄的图像永远是清晰的。

7、计步器功能

加速度传感器可以检测交流信号以及物体的振动,人在走动的时候会产生一定规律性的振动,而加速度传感器可以检测振动的过零点,从而计算出人所走的步或跑步所走的步数,从而计算出人所移动的位移。并且利用一定的公式可以计算出卡路里的消耗。

8、智能产品

加速度传感器在微信功能中的创新功能突破了电子产品的千遍一律,这个功能的实现来源传感器的方向、加速表、光线、磁场、临近性、温度等参数的特性。

9、设备或终端姿态检测

加速度传感器和陀螺仪通常称为惯性传感器,常用于各种设备或终端中实现姿态检测,运动检测等,也就很适合玩体感游戏的人群。加速度传感器利用重力加速度,可以用于检测设备的倾斜角度,但是它会受到运动加速度的影响,使倾角测量不够准确,所以通常需利用陀螺仪和磁传感器补偿。

10、GPS导航系统死角的补偿

在一些特殊的场合和地貌,如遂道、高楼林立、丛林地带,GPS信号会变弱甚至完全失去,这也就是所谓的死角。而通过加装加速度传感器及以前我们所通用的惯性导航,便可以进行系统死区的测量。对加速度传感器进行一次积分,就变成了单位时间里的速度变化量,从而测出在死区内物体的移动。

和重力传感器的区别

重力传感器是加速度传感器的一种而已;重力传感器的数值单位一般倾向于用g=9.81m/s2来描述;而加速度传感器一般直接用m/s2来描述;不过为了在实际使用中更加直观的衡量加速度的大小,普通论述中也都用g来衡量;不管哪种单位衡量,传感器的根本是没有变化的,那就是用微电压转换成相应的数值,数值可以继续用某种单位描述。

机器人传感器分类

根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用来检测机器人本身状态,多为检测位置和角度的传感器。

外部传感器主要用来检测机器人所处环境及状况的传感器。具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器,听觉传感器等。

1.二维视觉传感器

二维视觉传感器主要就是一个摄像头,它可以完成物体运动的检测以及定位等功能,二维视觉传感器已经出现了很长时间,许多智能相机可以配合协调工业机器人的行动路线,根据接收到的信息对机器人的行为进行调整。

2.三维视觉传感器

最近三维视觉传感器逐渐兴起,三维视觉系统必须具备两个摄像机在不同角度进行拍摄,这样物体的三维模型可以被检测识别出来。相比于二维视觉系统,三维传感器可以更加直观的展现事物。

3.力扭矩传感器

力扭矩传感器是一种可以让机器人知道力的传感器,可以对机器人手臂上的力进行监控,根据数据分析,对机器人接下来行为作出指导。

4.碰撞检测传感器

工业机器人尤其是协作机器人最大的要求就是安全,要营造一个安全的工作环境,就必须让机器人识别什么事不安全。一个碰撞传感器的使用,可以让机器人理解自己碰到了什么东西,并且发送一个信号暂停或者停止机器人的运动。

5.安全传感器

与上面的碰撞检测传感器不同,使用安全传感器可以让工业机器人感觉到周围存在的物体,安全传感器的存在,避免机器人与其他物体发生碰撞。

6.电磁传感器

现代的磁旋转传感器主要包括有四相传感器和单相传感器。在工作过程中,四相差动旋转传感器用一对检测单元实现差动检测,另一对实现倒差动检测。这样,四相传感器的检测能力是单元件的四倍。而二元件的单相旋转传感器也有自己的优点,也就是小巧可靠的特点,并且输出信号大,能检测低速运动,抗环境影响和抗噪声能力强,成本低。因此单相传感器也将有很好的市场。

7.光纤传感器

光纤传感器是最近几年出现的新技术,可以用来测量多种物理量,比如声场、电场、压力、温度、角速度、加速度等,还可以完成现有测量技术难以完成的测量任务。在狭小的空间里,在强电磁干扰和高电压的环境里,光纤传感器都显示出了独特的能力。目前光纤传感器已经有70多种,大致上分成光纤自身传感器和利用光纤的传感器。请加微信公众号:工业智能化(robotinfo)
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8.仿生传感器

仿生传感器,是一种采用新的检测原理的新型传感器,它采用固定化的细胞、酶或者其他生物活性物质与换能器相配合组成传感器。这种传感器是近年来生物医学和电子学、工程学相互渗透而发展起来的一种新型的信息技术。这种传感器的特点是机能高、寿命长。在仿生传感器中,比较常用的是生体模拟的传感器。

9.红外传感器

红外系统的核心是红外探测器,按照探测的机理的不同,可以分为热探测器和光子探测器两大类。热探测器是利用辐射热效应,使探测元件接收到辐射能后引起温度升高,进而使探测器中依赖于温度的性能发生变化。检测其中某一性能的变化,便可探测出辐射。多数情况下是通过热电变化来探测辐射的。当元件接收辐射,引起非电量的物理变化时,可以通过适当的变换后测量相应的电量变化。

10.压力传感器

压电传感器主要应用在加速度、压力和力等的测量中。压电式加速度传感器是一种常用的加速度计。它具有结构简单、体积小、重量轻、使用寿命长等优异的特点。压电式加速度传感器在飞机、汽车、船舶、桥梁和建筑的振动和冲击测量中已经得到了广泛的应用,特别压电传感器的外形是航空和宇航领域中更有它的特殊地位。

国外机器人传感器代表厂家和发展现状

恩智浦

恩智浦半导体(NXP
Semiconductors)是全球前十大半导体公司,创立于2006年,先前由飞利浦于50多年前所创立。

飞思卡尔半导体(Freescale
Semiconductor)是全球领先的半导体公司,全球总部位于美国德州的奥斯汀市。专注于嵌入式处理解决方案。飞思卡尔面向汽车、网络、工业和消费电子市场,提供的技术包括微处理器、微控制器、传感器、模拟集成电路和连接。飞思卡尔的一些主要应用和终端市场包括汽车安全、混合动力和全电动汽车、下一代无线基础设施、智能能源管理、便携式医疗器件、消费电器以及智能移动器件等。在全世界拥有多家设计、研发、制造和销售机构。

博通

Broadcom Corporation 是全球领先的有线和无线通信
半导体公司。其产品实现向家庭、
办公室和移动环境以及在这些环境中传递语音、 数据和多媒体。 Broadcom
为计算和网络设备、数字娱乐和宽带
接入产品以及移动设备的制造商提供业界最广泛的、
一流的片上系统和软件解决方案。

意法半导体

意法半导体的传感器产品包括MEMS、智能传感器、Sensor
Hub、温度传感器和触摸传感器。

罗姆

罗姆(ROHM)株式会社是全球最知名的半导体厂商之一,日前开发出“拥有业界最快trr性能的功率MOSFET”产品PrestoMOS
R60xxMNx系列。通过优化ROHM独有的芯片结构,在保持PrestoMOS“高速trr性能”特征的基础上,成功地使Ron和Qg值显著降低。由此,在变频空调等电机驱动的应用中,轻负载时的功率损耗与以往的IGBT相比,降低约56%,节能效果非常明显。

罗姆也为苹果供应传感器及其他电子元件,有15家主力工厂,2家在中国,8家在日本,2家在韩国,马来西亚、泰国、菲律宾各有1家。

德州仪器

美国德州仪器公司,是世界上最大的模拟电路技术部件制造商,全球领先的半导体跨国公司,以开发、制造、销售半导体和计算机技术闻名于世,主要从事创新型数字信号处理与模拟电路方面的研究、制造和销售。除半导体业务外,还提供包括传感与控制、教育产品和数字光源处理解决方案。德州仪器总部位于美国德克萨斯州的达拉斯,并在25多个国家设有制造、设计或销售机构。

国内十大机器人传感器公司

美新半导体

美新半导体有限公司是一家从事制造、研发和销售微电子机械集成科技芯片的半电子机械集成科技芯片的半导体企业导体企业。美新公司是全球首家将微机械系统和混合信号处理电路集成于单一芯片的惯性传感器公司。通过结合标准CMOS流程,美新公司已经成功生产出20多种更低成本、更高性能并处于世界领先水平的加速度传感器。

矽创电子

矽创电子1998年於台湾新竹创立,是以液晶驱动功能为技术核心的IC设计公司,专注於研发、设计及销售积体电路产品,包括资讯相关晶片、消费电子晶片以及系统应用完整方案的提供。

MCUBE

从智能手机和平板电脑到智能服装和可穿戴设备,mCube正在实现一个名为“移动物联网”的新时代,日常物品和设备可以在日常物体和设备上测量,监控和分析空间中的运动和环境,产生大量的数据和洞察力。
作为移动互联网的提供商,mCube希望将MEMS运动传感器放在任何移动的位置,使其易于连接日常事物,改变消费者的生活方式和企业运作方式。

歌尔声学

歌尔声学股份有限公司是国家高新技术企业
,2008年5月在深圳证券交易所成功上市 。2013年,公司年销售收入超过100亿元
,净利润增长44%
。公司主要为全球顶级厂商提供产品与服务,客户涵盖三星、苹果、LG、松下、索尼、谷歌、微软、缤特力、思科等
。在微型麦克风领域,歌尔市场占有率居世界同行业之首
;蓝牙耳机ODM业务和3D眼镜业务量均居世界第一
;在微型扬声器/受话器领域,歌尔居国内同行业第二名、国际第三名 。

元芯公司

北京青鸟元芯微系统科技有限责任公司是目前国内第一家采用MEMS技术批量生产微型传感器的高科技企业。公司以”北京大学微电子学研究院”和”微米/纳米加工技术国家级重点实验室”为技术依托,专门从事各种微型传感器的研发和生产。

华润半导体

华润上华是一家领先的纯模拟晶圆专工企业,于1997年在中国开创开放式晶圆代工业务模式的先河,为无生产线设计公司及集成设备制造商提供广泛的制造服务。公司采用0.11微米至0.5微米的生产技术制造集成电路及功率分立器件。华润上华的集成电路和功率器件被广泛应用于消费类电子、通信器件、个人电脑、汽车电子和工业类产品等终端市场。华润上华科技有限公司在英属维尔京群岛注册成立,是华润微电子有限公司的全资附属公司。

盾安环境

2001年11月26日,经浙江省人民政府企业上市工作领导小组浙上市200199号文批准,浙江盾安三尚机电有限公司依法整体变更设立浙江盾安人工环境设备股份有限公司。2001年12月19日,公司在浙江省工商行政管理局登记注册,法定代表人为葛亚飞,注册资本43,181,865
元人民币。

广微机电

广微与国内外著名水质监测仪器制造商紧密合作,为广大污染源在线监测用户提供全系列在线监测仪器,并提供从排放口改造、水样采集及预处理、在线监测仪器安装调试到数据采集及通讯、监测中心管理等污染源在线监测系统总体解决方案和服务实施。同时我们针对各企业实际需求,提供便携式分析仪、实验室分析仪及实验室成套设备。

敏芯微电子

苏州敏芯微电子技术有限公司成立于2007年,是中国国内最早成立的MEMS研发公司之一。由专业的风险投资公司投资,并完全商业化运作。管理团队具有深厚的半导体及MEMS产业背景,核心技术团队有在国内外顶尖大学微电子实验室从事MEMS与集成电路技术研究的宝贵经验。已申请和在申请专利累计已达70多项,拥有数项涉及MEMS关键技术的突破性发明和世界级科研成果。

宏发股份

宏发拥有三十年的继电器研发和制造经验,致力于以继电器产业链为基础的产品研发与技术创新。宏发技术中心是国家级企业技术中心,目前拥有继电器行业顶尖技术人才组成的研发团队,承担了多项国家标准的制定和多项国家重点项目的实施,也是国内继电器行业唯一同时拥有博士后工作站和院士专家工作站的企业。

文章来源:智慧工坊

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